呆板人前瞻（大众号：robot_pro）作者 | 许丽思编纂 | 漠影宇树G1人形呆板人在舞蹈流利得被人质疑像AI天生的一样后，又练起少林工夫了。呆板人前瞻2月19日报道，明天，上海AI试验室、上海交通年夜学、浙江年夜学、喷鼻港年夜学、喷鼻港中文年夜学结合宣布了一项新结果——BeamDojo强化进修框架，这是第一个能够让人形呆板人在落脚点稀少的伤害地形上实现精致落脚点把持的基于进修的方式。在像踏脚石、均衡木这类落脚点稀少的伤害地形下行走，对呆板人腿部活动来说是一项宏大挑衅。呆板人须要 准确处置感知信息，在保险地区内精准放置脚步，并在全部进程中坚持基座稳固 ，才能够机动保险地停止挪动。 详细来说，重要有两慷慨面的技巧难点： 四足呆板人曾经处理了在这种落脚点稀少的伤害地形下行走的成绩，然而却很难把同样的方式套用到人形呆板人上。由于年夜少数四足呆板人的脚是点状，但人形呆板人的脚平日被是多边形，为点状脚计划的落脚点嘉奖并不实用于多边形脚。 基于进修的人形呆板人活动研讨，在庞杂地形跟精致落脚点上的机动活动方面仍是存在不少成绩，用于评价脚步放置的嘉奖旌旗灯号很稀少，进修进程效力极低，难以获取牢靠的感知信息。 以是，研讨团队开辟了BeamDojo强化进修框架，能够让人形呆板人在稀少落脚点上能机动挪动。 开展全文 在演示中，G1能够稳固地穿梭多个面积狭窄约20厘米宽、间距纷歧的像梅花桩一样的踏脚石。乃至，它还能够做到发展着穿梭踏脚石。 20厘米宽度的均衡木挑衅也不在话下。 在均衡性方面。G1就算是在背负6千克重物、遭遇外力烦扰的情形下，也能够很好地穿梭这些庞杂地形。 网友批评：越看越像人形呆板人去少林寺练习深造了，疑是中国工夫片场景流出。 据Huayi Wang先容，这个框架重要有以下翻新点： 计划了两阶段的强化进修练习战略，让呆板人进修效力更高。第一阶段让呆板人在平川停止练习，经由过程输上天形参数让算法在保险情况中预进修；第二阶段切换至现实义务地形中停止战略优化。 研讨团队为多边形脚掌量身定制了基于采样的落脚点嘉奖机制，并采取“双评估器”（double-critic）架构，来均衡麋集挪动嘉奖跟稀少落脚点嘉奖之间的进修进程。 搭载基于激光雷达的高程舆图体系，使呆板人能及时感知地形细节，为精准落脚供给数据支撑。 能够实现零样本泛化，只管G1在练习进程中并未打仗过稀少地形与均衡木，但它却能对各种稀少落脚点地形做到零样本泛化。 试验标明，BeamDojo在模仿情况中实现了高效进修，在事实天下中，该框架也能让人形呆板人在稀少落脚点上精准落脚并机动挪动，并在遭到较年夜外部烦扰的情形下也能在坚持较高的胜利率，还能够进一步利用到像沟壑等更多存在挑衅性的庞杂地形中。 参考链接： https://arxiv.org/abs/2502.10363前往搜狐，检查更多